ROS2 colcon编译器下生成compile_commands.json

compile_commands.json 是 VS Code 里面阅读 C++ 的利器，通过指定 compile_commands.json 可以配置 C++ 代码分析需要的大部分参数，启动 Intellisense。

CMake 中，可以使用 CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS 这个 CMake 变量或对应的环境变量来生成 compile_commands.json，即执行 cmake 命令时添加选项 -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON，或是添加环境变量 export CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON。

在 ROS1 中，通过修改CMakeCache.txt即可导出compile_commands.json。 但 ROS2 的 colcon 会默认设置 CMake 变量 CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS 为不导出 compile_commands.json，无法使用环境变量的方法配置，必须添加参数，如

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

注：colcon build --cmake-args 和 /usr/bin/env -S 不同，不执行分词，而是把后续所有不认识的选项都作为 CMake 参数，如添加多个参数时需要使用：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3